现有的著名的实时Linux实现包括RTLinux、RTAI和TimeSys。
1. RTLinux
RTLinux是著名的研究机构FSMLab研发的一款实时Linux，既有GPL和Free版本，又有商业版本。它使用的实现方式是子内核方法，即把Linux内核作为一个新实现的子内核的闲暇任务，子内核位于Linux内核和硬件抽象层之间，实时任务运行于子内核之上，只有当没有实时任务需要运行时，Linux内核才有机会运行。
特别是对中断的管理，它采用了一种软件的方式来处理Linux内的中断关闭，当Linux内核关闭中断后，并不是真正地屏蔽了硬件中断，相反，它使用了一个变量来保存Linux内核的中断标志位，Linux内核的开关中断只是影响了该变量，硬件的中断由子内核来接管，当Linux内核关闭了中断，子内核仍然可以响应任何中断，只是如果子内核不需要处理的中断才交给Linux内核来处理，如果Linux内核关闭了中断，子内核将记录该中断并在 Linux内核打开中断后提交它处理。
在RTLinux里，每一个实时任务都是内核线程，运行在内核空间，RTLinux提供了一套专门的机制来在实时任务和普通的Linux任务之间进行进程间通信。
这种子内核的实现提供了非常好的实时性，完全是一个硬实时的Linux。
2．TimeSys Linux
Timesys很早就发布了实时Linux的商业版以及GPL版，它采用了与RTLinux完全不同的实现方式。前面已经提到了标准Linux内核的实时限制，TimeSys Linux就是通过消除这些限制来达到实时性的。它把中断(IRQ)和软中断(softIRQ)全部线程化并赋予不同的优先级，实时任务可以有比中断线程更高的优先级，它使用Mutex替代spinlock来使得自旋锁完全可抢占。它也对调度器做了优化使它是O(1)的（注：因为使用2.4内核）。由于中断已经线程化了，很多中断关闭就没必要了，因而消除了很多中断关闭区域。它还实现了对CPU和网络资源的预定来改善实时性。后面将说的Ingo's RT patch就是借鉴这些思路来实现实时性的。
这种实现方式保持了全部的Linux应用编程模式，实时应用和普通的应用采用同样的编程方式，使用同样的API，只是实时任务需要明确指定自己的优先级与调度策略。但是这种实现方式也有弊病，那就是它满足硬实时性有一定的困难，因为即使中断关闭和不可抢占区大为减少，但是还是存在，一些中断还是无法线程化，如时钟中断等。
3. Ingo's RT patch
Ingo's RT patch是又一个Linux实时实现，它采用了与TimeSys完全相同的技术路线，而且有一些实现是基于TimeSys的源代码的，如IRQ和 softirq线程化。但是它与前面提到的两个实时实现不同的地方是，它可能并入到标准Linux内核（作者预见，可能并入到2.6.13或以后的某个版本中）。在最新的标准内核Linux 2.6.11中，已经出现了这个补丁曾经包含的部分代码，如IRQ子系统，那是IRQ和softirq线程化的基础，已经隐含了一些线程化的代码，如自愿抢占代码，那是2.4的低延迟补丁（low latency patch）和Ingo的一些自愿抢占代码以及Robert Love的锁分解补丁的集合，还有可抢占的大内核锁。
本系列第 2 部分将专门对Ingo's RT patch进行详细的解读。
http://linux.chinaunix.net/bbs/thread-1053344-1-2.html
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